Saamelaiset ovat niiden ihmisten jälkeläisiä, jotka asuttivat Pohjois-Fennoskandian heti jääkauden jälkeen yli 10 000 vuotta sitten.  Pohjois-Skandinavian saamelaisväestö polveutunee ensimmäisistä Jäämeren rannikon väestöistä ja kantasaamea puhuvasta väestöstä. Nykysaamelaiset ovat osa kivikautisen väestön jälkeläisjatkumoa, joka asettui saamelaisalueelle heti jääkauden jälkeen saamelaisten asuinalue ja levinneisyys oli laajimmillaan ajanlaskun alun tienoilta 1000-luvulle. Saamelaisia asui Laatokalta Jäämerelle ja Keski-Skandinaviasta Vienanmerelle. Lounais- ja etelärannikkoa lukuun ottamatta koko nykyisen Suomen alue oli saamelaista asuinaluetta. Etelä-Suomessa on edelleenkin saamelaisperäisiä paikannimiä muistuttamassa alueen muinaisesta nautinnasta. 

Saamelaisten harjoittamista elinkeinomuodoista on säilynyt tietoja saamelaisessa kansaperinteessä ja arkeologinen tutkimus on tuonut uutta tietoa muinaisista saamelaisyhteisöistä. Saamelaiset ovat harjoittaneet varhaishistorian aikana pyyntiä, keräilyä, kalastusta ja poronhoitoa. Elinkeinot ovat olleet hyvin luonnonmukaisia ja kaikki raaka-aineet saatiin luonnosta. Saamelaisten luontosuhdetta ilmentää hyvin se, että  maisemaan on jäänyt hyvin vähän jälkiä muinaisista saamelaiskulttuureista  arkeologien tutkittavaksi. 

Saamelaisten muinaisuskonto perustui muiden pohjoisten uskontojen tapaan luonnonpalvontaan ja uskonto oli šamanistinen. Saamelaiset palvoivat luonnonhaltijoita, kuten miespuolisia tuulimiestä,  (Biegga-almmái, Bieggagállis), ukkosenjumalaa ( Dierpmis – Äijjih- Àddja) sekä naispuoleisia  sekä äitiyden jumalatarta Sáráhkaa ja  metsästyksen jumalatarta Juoksáhkkáa. Näkyvin muisto saamelaisesta šamanistisesta uskonnosta on noitarumpu, joita on kuvitettu mm. jumalsymboleilla. Olennainen osa uskontoa oli uhrilahjojen antaminen seidoille, seidat, joissa uskottiin jumalien asuvan. Seidat olivat erikoisia luonnonkohteita. Tunnetuin seita on Inarin kunnassa sijaitseva Ukonsaari. Seidoille uhrattiin kalaa, lihaa, luita sekä myöhemmin myös rahaa ja muita arvoesineitä. Seidat ovat mahdollisesti toimineet myös siitojen välisinä rajapyykkeinä.

Saamelaisten yhteisöjärjestelmän perusta on siida eli lapinkylä, joka on elinkeinon harjoittamisen yksikkö sekä yhteisöllinen ja alueellinen hallintayksikkö. Sana siita on etymologisesti suhteessa sanaan sieidi, joka tarkoittaa  palvonnan kohteena olevaa kiveä tai kalliota. Siidoilla oli rajat ja siitojen rajat olivat myöhemmin perustana kun saamelaisten asuinalueille perustettiin kuntia. 

Johan Turi on teoksessaan v. 1910 Kertomuksia saamelaisista  (Muitalus sámiid birra) kuvannut saamelaisten kansaperinnettä ja erityisesti porosaamelaisten folklorea. Folkloren mukaan saamelaiset alkoivat pyytää peuroja ja paimentaa niitä sen jälkeen poroina. Saatuaan kesyimmät peurat kiinni niitä käytettiin houkutuseläiminä ja tällä tavoin kasvatettiin porolaumoja ja alkoivat elää niiden kanssa ympäri vuoden ja jutaa samalla tavoin kuin saamelaiset nykyisin tekevät. Tuolloin saamelaiset asuttivat alueitaan yksin.

Vanhakantaisen tutkimuksen mukaan saamelaiset olisivat harjoittaneet pienimuotoista poronhoitoa, jossa poroja olisi pidetty peuranpyynnissä houkutintarkoituksessa pitkään, mutta  laajamittaista paimentolaista  poronhoitoa vasta 1600-luvulta lähtien. Näkemykset ovat perustuneet verotusluetteloin. Porojen on tulkittu tullee kesytetyksi tunturipeurasta ja poronhoito sekä metsästys olisi johtanut tunturipeuran sukupuuttoon. Uusin arkeologis-biologinen tutkimus ei tue tätä näkemystä. Uusimman DNA-tutkimuksen mukaan  Fennoskandian nykinen poro ei ole tunturipeurasta kesytetty laji vaan täysin oma lajinsa. Tutkimuksen mukaan on mahdollista, että saamelaiset ovat kesyttäneet historian saatossa useita eri peuralajeja.  Arkeologit ovat aiemmin tulkinneet peuraluulöydösten kertoneen pyyntikulttuurista, mutta uusimman tutkimustuloksen valossa ne voivat kertoa myös poronhoitokulttuurista.  Todennäköisesti saamelainen poronhoitokulttuuri on hyvin vanhaa, koska elinkeino on hyvin erikoistunut ja saamen kieli sisältää hyvin laajan poronhoitoon liittyvän terminologian. 

Kalastus on ollut ja on edelleenkin  tärkeä osa saamelaisten kulttuuria ja merkittävä elinkeino. Utsjoella kalastuksen merkitys on olut erityisen suuri. Ensimmäiset kirjalliset maininnat Tenon kalastuskulttuurista ovat myöhäiskeskiajalta. Tärkein saaliskala,  lohi, on ollut kautta aikojen Tenon saamelaisille  tärkein saaliskala sekä myös maksuväline. 

Saamelaiset ovat pyytäneet ravinnoksi peuraa, hirveä sekä maalintuja. Hirviä ja peuroja pyydettiin pyyntikuopilla , ajopyynnillä ja aitauksilla. Arkeologit ovat löytäneet saamelaisten kotiseutualueelta useita näihin päiviin asti säilyneitä pyyntikuoppia.  Pienempiä riistaeläimiä pyydettiin lisäksi turkiksien vuoksi. Saamelaiset myivät turkiksia aina Keski-Eurooppaan asti jo hyvin varhain. 

Keräily on kuulunut saamelaisten ravinnonhankintaan kautta historian. Vesilintujen munittaminen  eli munien kerääminen uista, on ollut tärkeä ravinnonlisä, ja tapa on säilynyt pienimuotoisena harrastuksena aivan näihin päiviin asti.

Eri saamelaiskulttuureilla on ollut erilaiset pääravinnonlähteensæ ja asumismallinsa, mihin vaikuttivat ympäristö, luonnon resurssipohja sekä kulttuurin tavat ja perinteet. Porosaamelaisilla asutuskuva noudatti porojen luontaisia kulkureittejä merenrannikon kesä-alueilta aina suojaisille metsäalueille ja tuntureille. Paimenet ja perheet elivät liikkuvaa eli nomadistista (jutavaa) elämäntapaa. Myös kalastajasaamelaisilla oli liikkuva elämäntapa. Talvipaikkaa nykyisen Suomen alueella pitävät saamelaiset ovat käyneet kalastamassa kesäisin aina Norjan merenrannikolla asti. Saamelaisten historiallinen nautinta-alue on sijainnut nykytilanteeseen suhteutettuna usean eri valtion alueella. 

Inarinsaamelaisilla on ollut kalastuksen, metsästyksen ja myöhemmin myös karjanpitoa varten yhdestä kolmeen kausiluonteisesti asuttua paikkaa. Inarinsaamelaiset oat myös pitäneet ja pitävät edelleenkin poroja. Inarinsaamelaisten muuttoasutuskierto keskittyi Inarijärven vesistön läheisyyteen. Inarinsaamelaisten talvipaikka oli usein sisämaan metsissä, jotka olivat suojaisia ja alueella oli polttopuita ja porolaitumia. Kesäpaikat sijaitsivat luonnollisesti järvien eli hyvien kalavesien varrella. Muuttoasutuskierto säilyi joillakin inarinsaamelaisilla perheillä aina 1950-luvulle asti. 

Kolttasaamelaisyhteisön yhteisö- ja elinkeinojärjestelmästä on parhaiten säilynyt tietoja Suonikylän kolttasaamelaisyhteisöstä. Suonikylän kolttasaamelaisilla oli yhteinen talvikylä, josta eri suvut hajaantuivat perinteisille sukualueilleen kalastusta ja pyyntiä varten. Talvikylässä perheet harjoittivat yhdessä pyyntiä ja kalastusta. Talvikylässä kokoontui kolttasaamelaisten kyläkokous, joka päätti alueiden käytöstä ja yhteisöllisistä asioista. Kolttasaamelaiset ovat lisäksi harjoittaneet pienimuotoista poronhoitoa. 

Keskiajalta lähtien eri valtioita alkoi muodostua saamelaisten asuttamille asuinalueille  ja valtioiden kiinnostus kohdistui pikkuhiljaa myös pohjoista ja sen resursseja kohtaan.  1500-luvun loppupuolelle asti saamelaiset elivät melkein ainoina omilla alueillaan. Suomalaisen ja saamelaisen asutuksen rajana oli nk. Lapin ja Lannan raja, joka kulki nykyistä saamelaisten kotiseutualuetta etelämpänä. Historioitsija Kyösti Julku on määrittänyt lapin ja lannan rajan rajapyykit. Raja perustui lapinkylien ja suomalaisten pitäjien rajoihin.  Rajaa ei saanut ylittää. Raja ei kuitenkaan säilynyt voimassa kovin pitkään, vaan Kustaa Vaasan 1600-luvulla (1673 ja 1695) antamat asutusplakaatit lopettivat rajan ja aloittivat uudisasutuksen saamelaisten asuma-alueille. Muuttoa tuettiin sosiaalisin ja taloudellisin helpotuksin. 

Uudisasutuksen aikaan nykyisen Suomen ja Norjan pohjoisosat luettiin Tornion ja Kemin Lappeihin. Uudisasutuksen myötä eteläiset saamelaisryhmät sulautuivat suomalaiskulttuuriin. Näistä kulttuureista on jäljellä muutamia runonpätkiä ja sanontoja. 

Uudisasutuksen myötä valtio, kirkko ja matkailijat kiinnostuivat saamelaisten kotiseutualueesta. Myös verottaja kiinnostui pohjoisesta Saamenmaasta. Saamelaiset saattoivat maksaa veroa jopa kaikille lähialueen valtioille, koska valtioiden rajat eivät olleet pohjoisessa selvät. Ensimmäisenä uudisasutus saavutti Enontekiön ja Inarin. Uudisasutuksen myötä maatalous tuli myös saamelaisten kotiseutualueelle. Inarin ja Utsjoen saamelaisille maataloudesta tuli osa kalastus- ja pyyntikulttuuria. Uudisasutuksen myötä saamelaisia alettiin käännyttää kristinuskoon ja tämä johti saamen kielen aseman heikentymiseen sekä saamelaisen muinaisuskon katoamiseen. 

Strömstadin rajasopimuksen rajajärjestelyissä vuonna 1751 vedettiin Ruotsi-Suomen ja Tanska-Norjan rajat myöhempään muotoonsa. Sopimuksen lappcodisillenissä vuonna 1751 Ruotsi-Suomi ja Tanska-Norja takasivat mm. saamelaisille oikeuden ylittää rajat porolaumoineen ja kalastustarkoituksessa. Tämä oikeus jatkui vuoden 1852 rajasulkuun asti. Rajasulut Suomen ja Norjan välillä vuonna 1852 sekä Ruotsin ja Suomen välillä vuonna 1889 lopettivat perinteisen jutamisen Suomessa ja aiheuttivat suuria asuinmuutoksia saamelaisalueella. Saamelaisten piti valita pysyvästi asuinmaansa ja valita perinteisten sukualueidensa välillä. 

Rajojen myötä myös uudisasutus voimistui 1800-luvulla ja  valtiot alkoivat tietoisen politiikan avulla vahvistaa pääväestön etuja ja sulauttaa saamelaisia pääväestöön. Saamelaisten yhteys omaan kieleen ja kulttuuriin heikkeni. Erityisesti koululaitoksen tulo johti saamen kielen aseman heikkenemiseen. 

Toinen maailmansota johti kolttasaamelaisten perinteisen asuma-alueiden hajaantumiseen kahden valtion välillä.  Nykyiset Suomen kolttasaamelaiset koostuvat Petsamon alueen kolmen siidan, Suonikylän, Petsamon ja Paatsjoen kolttasaamelaisista. Heidät asutettiin II maailmansodan jälkeen Inarin kunnan itäosiin.  Osa jäi Neuvostoliiton alueelle. Suonikyläläiset sijoitettiin Sevettijärven alueelle, petsamonkyläläiset Tsarmijärven-Nellimin seudulle sekä paatsjokiset Keväjärven-Mustolan alueelle. 

 

 

Saamelaisten etninen ja kansallinen herääminen alkoi 1800-luvun lopulla Norjassa ja Ruotsissa, jolloin syntyivät ensimmäiset saamelaisyhdistykset ja sanomalehdet. Ensimmäinen yhteinen saamelaiskokous pidettiin 1917 Norjan Trondheimissa. Yhteistyö tiivistyi sotien jälkeen jolloin Ruotsin Jokkmokissa pidettiin 1953 ensimmäinen kolmen valtion saamelaisten konferenssi. Se korosti saamelaisten oikeuksia luonnonvaroihin ja kieleen ja päätti yhteissaamelaisen Saamelaisneuvoston perustamisesta.  Saamelaisyhteisö alkoi järjestäytyä ja 1900-luvun puoliväliin mennessä Suomessa toimi saamelaisyhdistyksiä. Saamelaisyhteisön aktiivinen toiminta johti saamelaisvaltuuskunnan perustamiseen 1970-luvulla.  

1900-luvun alku oli suomalaistamisen aikaa. Monet lapset menettivät saamen kielen taidon koulukodeissa. Lapset pääsivät käymään kotonaan vain harvoin ja yhteys saamenkieliseen ympäristöön heikkeni. Saamen kielen puhuminen kiellettiin monissa yhteyksissä. Saamen kieli ja kulttuuri oli hyvin uhanalainen 1900-luvun puolivälissä. Saamelaisyhteisön järjestäytyminen ja saamelaisyhteistyö johtivat saamelaiskulttuurin aseman paranemiseen, saamen kielen aseman kehittymiseen ja lainsäädännön kehittymiseen. Saamen kielinen opetus aloitettiin peruskouluissa ja ensimmäinen saamen kielilaki hyväksyttiin vuonna 1992. Suomalaistamisprosessi jätti syvän jäljen saamelaisyhteiskuntaan johtaen saamen kielten uhanalaistumiseen. Vain noin vajaa puolet Suomen saamelaisista puhuu saamea äidinkielenään. 

Saamelaiskulttuuri on säilynyt omaleimaisena ja ainutlaatuisena alkuperäiskansakulttuurina sulauttamispyrkimyksistä huolimatta. Saamelaiskulttuuri joutuu yhä edelleen kohtaamaan suuria haasteita. Saamelaisten poismuutto pois saamelaisten kotiseutualueelta aiheuttaa suuren haasteen saamenkielisille palveluille ja opetukselle, saamen kielen ja kulttuurin tulevaisuudelle sekä saamelaiselinkeinojen harjoittamiselle. Ilmastonmuutos, globalisaatio ja taloudellinen kiinnostus arktista aluetta kohtaan tuovat myös suuria haasteita. Saamelaisten oikeudet eivät toteudu vielä kansainvälisten sopimusten edellyttämällä tavalla, kuten kansainväliset ihmisoikeuksien toteutumista valvovat elimet ovat huomauttaneet. Suomessa on myös erilaisia yhdistyksiä ja ryhmittymiä, jotka vastustavat saamelaisten oikeuksia ja erilaisissa medioissa on paljon saamelaisvastaista kirjoittelua.